En 1957 se crean las primeras Unidades de Ingenieros en la Agrupación de Banderas Paracaidistas, participando en la campaña de Sidi Ifni en compañía de la I Bandera.
El 15 de febrero de 1966 se constituye el Batallón Mixto de Ingenieros Paracaidista, constando de una Plana Mayor de Mando reducida, una Compañía de Zapadores y otra de Transmisiones.

Con motivo de la separación de las dos especialidades fundamentales del arma de Ingenieros, en octubre de 1996 se disuelve el " Batallón de Ingenieros Paracaidista I ", naciendo así el 1 de enero de 1997 la "Unidad de Zapadores Paracaidista 6" .
Su misión es apoyar en el combate al resto de las unidades de la Brigada, mediante acciones de movilidad, contra-movilidad y supervivencia.
La unidad de transmisiones queda encuadrada actualmente dentro del Batallón del Cuartel General. Por el contrario, la unidad de zapadores está encuadrada dentro del órgano de mando, al mismo nivel que las Banderas de Paracaidistas.
La Uzapac - 6, nace cumpliendo la misión IFOR en BiH, bajo mandato OTAN y encuadrada en SPABRI II .

En Abril de 1999 y encuadrados en SPABRI X, la UZAPAC vuelve a BiH, donde permanece hasta Agosto del mismo año, realizando diferentes misiones, destacando la desactivación de la mina de Ivanica ( 3000 kg de explosivo ), permitiendo la apertura de la frontera entre Croacia y la República Sprska.

Los zapadores paracaidistas de nuevo se desplazan a los Balcanes, esta vez formando KUING II, Unidad de Ingenieros de la Brigada Multinacional Oeste, formando parte de KFOR, permaneciendo allí desde Enero hasta Mayo del 2000, donde realiza el desminado de Morine en la frontera con Albania, participa en diferentes misiones en Mitrovica y en el valle de Presevo.

En Abril y Mayo de 2000, elementos de UZAPAC,se encuadran en la Unidad de Apoyo Logístico Español que se desplaza a Mozambique ( Operación I / M ), durante las operaciones de ayuda humanitaria con motivo de las inundaciones que sufrió aquel país africano.